2.2.3 多层混合式的数据融合结构

图2.6给出了多层混合式的数据融合结构，一部分传感器经过信息处理后，对其进行节点融合输出，再将节点融合后的结果输送到融合中心；另一部分传感器则直接进行观测值的节点级融合，得到一个融合结果后进行滤波估计输出。将两部分进一步融合后得到一个结果，该结果就是最终的融合后的状态变量。

图2.6 多层混合式的数据融合结构