2.2 多传感器系统的多层次融合分析

2.2.1 多层集中式的数据融合结构

随着传感器数目的增多，将构成更为复杂的融合系统，考虑到地域分布、传感器精度等多种因素，构成了多层次的数据融合结构。图2.4给出了多层的集中式数据融合结构，经过层层集中融合后，最终给出一个融合输出，该融合输出将作为唯一的传感器检测值，进入跟踪滤波算法的计算中。